昨日のセミナーのあと、今日も研究室で専門的な対話が続きました。HyMeKoが単なる理論的な枠組みとしてだけでなく、具体的なロボティクスや機械学習の方向にも結びつけられると分かったのは、とりわけ嬉しいことでした。
今日の対話の中心は、ロボット運動学、MuJoCoシミュレーション、そして強化学習でした。問いはとても刺激的です——ロボットの構造をハイパーグラフとして記述できるなら、その構造的表現を、学習システムが直接使えるテンソル形式へとどう変換できるか？ そこから次の問いが自然に続きます——その上に、運動、リーチング、物体把持といったロボットの振る舞いを学習する制御・学習の層を築けるか？
私にとってこれは特に重要な方向です。HyMeKoの根本的な考えの一つが、まさに、構造化された形式的記述と学習システムを、二つの別世界として存在させないことだからです。ハイパーグラフは、ドキュメントやモデルであるだけでなく、計算・シミュレーション・学習のすべてが出発できる中間表現にもなりうるのです。
今日は、小さなデモの方向も考え始めました——ロボットアームのHyMeKoによる記述、それをMuJoCo互換モデルへ変換し、対応する状態空間・観測空間の構造化されたテンソル表現を作る。こうした方向は、同じ構造化された入力に対して、異なる学習手法がどう振る舞うかを比較する良い機会になりえます。
研究のアイデアが、閉じた結果としてではなく、新しい問いの源として生き始めるとき、とても刺激を受けます。今日はそういう日でした——大きな発表の日ではなく、以前に築いた考えが、新しい研究室という環境で新たな接点を見いだす、静かでありながら大切な瞬間の日でした。
その意味で、日本にいることは旅であるだけでなく、専門的な再較正でもあります。HyMeKoの次の一歩は、ロボティクス、学習による制御、そして構造化された人工知能の交わるところで、さらに形づくられていくのだと、ますます感じています。
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